研究人員提出了一種適用於CARLA的自動駕駛緊湊模型

研究人員發佈了他們在多模態模型上工作的成果，該模型用於在CARLA模擬器中控制無人駕駛車輛。該系統使用行為克隆技術來學習專家示範，從而實現車輛控制的閉環。

模型的架構僅包含1.36百萬個參數。為了做出決策，系統分析了五個幀的歷史，結合了RGB相機、LiDAR、車輛遙測數據和路徑點數據。模型以20赫茲的頻率預測油門、制動和方向盤轉向參數。

訓練數據集包含236,882個窗口3.3小時的實際駕駛時間，來自448次不同的行駛。測試中，模型展示了在幾個小時內無碰撞自主駕駛的能力，包括通過在訓練中未使用的路線。

開發人員提供了代碼、訓練過的檢查點和ONNX版本模型的開源存取。還發佈了所有聲稱的指標的審計證據，使得可以在各種道路條件下驗證算法的準確性，包括將其轉移到具有不同道路幾何形狀的地圖上。

這項工作展示了緊湊模型在實時控制任務中的有效性。使用CARLA模擬器可以進行系統的機動檢查，這對於自主駕駛系統的發展和降低車載系統的計算成本至關重要。