Sunulan Jev-as-Policy çerçevesi Franka Panda robotlarının yönetimini sağlar

Geliştiriciler, MuJoCo simülatörü için özel bir yönetim yapısı olan Jev-as-Policy yayınladı. Araç, robotik sistemlerin maniplasyon görevlerini otomatikleştirmek için tasarlanmıştır ve durumların metin açıklamalarını somut eylemlere dönüştürmeyi sağlar.

Sistem, maniplasyon niyetlerini seçmek ve hedeflerin kartezyen koordinatlarını belirlemek için TypeSafe API kullanır. Mevcut uygulamada, çerçeve Franka Panda robotu için temel operasyonların gerçekleştirilmesini sağlar, bunlar arasında nesnelerin, örneğin blokların, sanal bir ortamda yakalanması, kaldırılması ve taşınması bulunur.

Çözüm, dil modellerini hareket kontrolörleriyle entegre etmeye yöneliktir. Tiplenmiş API çağrılarının kullanılması, AI aracından fiziksel veya simüle edilmiş bir maniplatöre komutların iletilmesi sırasında hataları en aza indirir ve görevlerin gerçekleştirilmesi sırasında yolların öngörülebilirliğini sağlar.

Proje açık bir depoda mevcuttur ve MuJoCo'da kontrol algoritmalarının test edilmesi için hazır bir temel sağlar. Geliştirme, her bir ayrıntılı yakalama veya taşıma operasyonu için karmaşık betikler yazma ihtiyacını ortadan kaldırarak, doğal dili kullanarak robotları programlamayı basitleştirmeyi amaçlamaktadır.